Po ogłoszeniu stanu wojennego rozpoczął działalność w podziemiu. W 1982 był członkiem założycielem Prymasowskiego Komitetu Pomocy Osobom Pozbawionym Wolności i Ich Rodzinom w Bydgoszczy, współorganizatorem i uczestnikiem Mszy za Ojczyznę oraz Tygodni Kultury Chrześcijańskiej. Redagował i kolportował wydawnictwa drugiego obiegu. Był zatrzymywany na 48 godz., przesłuchiwany, poddawany przeszukaniom, wzywany na rozmowy ostrzegawcze. Lech Kaczyński w 1992r. mianował go dyrektorem Delegatury NIK w Bydgoszczy. Mimo piastowania tak wysokiej funkcji uczestniczył, a nawet przemawiał, na manifestacjach przeciwko rządom PO organizowanym przez Solidarnych2010 i KGP. Podczas swojego ostatniego publicznego wystąpienia w dniu 19 kwietnia 2016r. w Filharmonii Pomorskiej, kiedy to odbierał przyznany przez bydgoskich radnych Medal Kazimierza Wielkiego, zaapelował o przywrócenie największemu bydgoskiemu mostowi nazwy im. Prezydenta Lecha Kaczyńskiego wywołując tym konsternacje rządzącej Bydgoszczą koalicji PO – SLD, która wcześniej tą nazwę odebrała.
Jarosława Wenderlich żegnali wojewoda, posłowie, senator, koledzy z konspiracji i wielu mieszkańców regionu. Pogrzeb odbył się w asyście wojskowej.
Poniżej nagranie z ostatniego wystąpienia testamentu Jarosława Wenderlicha seniora: